K nezbytnému vybavení všech venkovských šlechtických sídel patřila zámecká kaple. Na Rájci se původně nacházela v samotné stavbě zámku, ale z prostorových důvodů přestala velice brzy vyhovovat. Byl proto zvolen nový plán, ve kterém se kaple zřídila v jednom z pavilonů na nádvoří, původně sloužícímu jako byt důchovního. Impuls k výstavbě vydal 1.kníže ze Salm-Reifferscheidtu Karel Josef a je dosti pravděpodobné, že celý projekt původně zamýšlel jako memoriální, čili pohřební stavbu pro svoji rodinu. Samotná kaple byla dokončena a následně vysvěcena dne 13. května 1792 bratrem vládnoucího knížete kardinálem Franzem Xaverem.
Kaple byla zřízena ve velice prostém klasicismu odpovídajícím stylu s určitým náběhem na již blížící se empír, což dokazují především zlacené plastiky lvů na oltáři. Celá stavba se snaží navodit iluzi centrály, ke které přiléhá protáhlý presbitář, zakončený právě zmiňovaným oltářem, zdobeným rozměrným obrazem „Nanebevzetí Panny Marie“, jež měl být podle tradice namalován dvorním papežským malířem období baroka Carlo Marattou /1625-1713/.
Tendenční malba a kompozice tento fakt ale spíše vylučuje. Na protilehlé, tedy západní straně kaple, je přistavěna oratoř, ze které bohoslužbu sledovalo panstvo a na kterou se dalo projít rovnou z knížecích pokojů.
Dva obrazy mezi okny v přední části kaple zobrazují „Ukřižovaného Krista“ a „Svatého Karla Boromejského“, patrona rodiny Roggendorfů, která rájecké panství vlastnila před rodem Salmů do roku 1763. Světec je zde zobrazen jako kardinál milánský, při obrovském moru, který zachvátil město Miláno v roce 1576, kdy svou vírou a obětavostí vyprosil zázračnou pomoc Panny Marie.
V roce 2001 bylo v kapli zřízeno lapidárium, skládající se z náhrobků rodiny Drnovských, které se původně nacházely v interiéru farního kostela „Všech svatých“ v Rájci. V průběhu 20. století byly však z interiéru odstraněny a zazděny do fasády kostela, kde mnoho let trpěly povětrnostními vlivy. V souvislosti s úvahami o opětném zprovoznění kaple, bylo rozhodnuto o osazení náhrobků na její vnitřní zdi.
Vladický rod Drnovských vlastnil rájecké panství v letech 1464-1621,a mimo to, že vytvořil základ panství, které přetrvalo v téměř nezměněné podobě až do počátku 20.století, zde také na místě původní gotické tvrze vybudoval renesanční zámek, o kterém byla řeč již v úvodním slově na počátku expozice.
Na čelní straně proti sobě můžeme spatřit dva renesanční figurální náhrobníky z roku 1568, menší vlevo patří Johance Morkovské ze Zástřizl, větší vpravo Bernartovi Morkovskému ze Zástřizl, což byly děti Jaroše Morkovského, pána na Boskovicích a jeho druhé manželky Johanky Drnovské z Drnovic, která pocházela z Rájce. Obě děti patrně zemřely během návštěvy u svého strýce Bernarta Drnovského a proto zde byly i pochovány.
Na evangelní straně presbytáře, čili vlevo vidíme společný náhrobní kámen Alžběty a Kateřiny z Drnovic z roku 1527 a náhrobník s kosmo děleným erbem rovněž z roku 1527, jež patřil asi některé z manželek vladyků Drnovských.
Na epištolní straně presbytáře, čili vpravo byl mezi dvěma anonymními kameny s drnovským erbem umístěn náhrobník Bohuše z Drnovic z roku 1565.
V kapli byla také zřízena expozice liturgických oděvů –ornátů, jednak z vybavení zámeckého kaplana a dále potom z okolních far /Rájec, Drnovice, Bořitov/. Ornáty byly známé již ve starém Římě, kde se využívaly při svátečních příležitostech a také jako ochrana proti chladu.
Později se staly součástí křesťanské liturgie, jejíž nezbytnou součástí zůstaly až do II. Vatikánského koncilu, kdy bylo kněžské oblečení zjednodušeno.
Na žerdi zakončené orlem visí vlajka spolku „Císaře Maxmiliána Mexického“, který na Rájci vznikl v 60. letech 19.stol. z iniciativy panských úředníků pod patronátem knížete Hugona Karla Eduarda a jeho ženy. Tento vlastenecký spolek se snažil rozvíjet památku bratra císaře Františka Josefa I. Maxmiliána, jež se stal mexickým císařem a následně byl v roce 1867 v Querétaru v Mexiku popraven revolučními gardami.